摆动式液压缸是输出扭矩并完成往复运动的执行元件，有单叶片、双叶片、螺旋摆动等几种方式。叶片式式:定子块固定在缸体上，而叶片和转子衔接在一同。根据进油方向，叶片将带动转子作往复摆动。螺旋摆动式又分单螺旋摆动和双螺旋两种，往常双螺旋比较常用，靠两个螺旋副降液压缸内活塞的直线运动转变为直线运动与自转运动的复合运动，从而完成摆动运动。
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